[发明专利]一种基于RGB-D相机的毫米波雷达数据标注方法在审
| 申请号： | 202210027372.8 | 申请日： | 2022-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN114529610A | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 张明扬 | 申请（专利权）人： | 浙江零跑科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S13/86 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 尉伟敏 |
| 地址： | 310051 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RGB‑D相机的毫米波雷达数据标注方法，包括：用RGB‑D相机和毫米波雷达同时采集数据；通过像素坐标系与相机坐标系转换，得到图像中对应物体在相机坐标系下的点云数据集；根据点云数据集对RGB‑D相机采集的彩色图像标注目标，得到在RGB‑D相机坐标系下的点云数据坐标集；将RGB‑D相机坐标系下的点云数据坐标集转化为毫米波雷达坐标系下的点云数据坐标集；根据毫米波雷达坐标系下的点云数据坐标集寻找到对应的点云数据集，完成标注。本发明通过RGB‑D的彩色图像进行标注，可以识别出物体的种类或类别；标注方式简单，只需要找到毫米波雷达与RGB‑D相机中目标对应的点；图像中的信息丰富，可以为毫米波雷达的点云数据赋予更多的信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rgb 相机 毫米波 雷达 数据 标注 方法 | ||
【主权项】：
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