[发明专利]一种针对群体无人系统行为树的异常分级处理方法及系统在审
| 申请号： | 202210027911.8 | 申请日： | 2022-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN114428695A | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 徐利洋;杨文婧;杨绍武;徐炜遐;吴慧超;李冬旭;周文俊 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06F11/07 | 分类号： | G06F11/07;G06F9/54 |
| 代理公司： | 国防科技大学专利服务中心 43202 | 代理人： | 刘芳 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对群体无人系统行为树的异常分级处理方法及系统。方法包括S1、在控制台和群体无人机平台上配置行为树引擎；S2、根据业务流程构造任务树和平台行为树；S3、构造平台行为树时，在第一异常发生概率达到第一阈值的节点上构建恢复节点，以形成局部异常处理环节，并在所述平台行为树叶子节点构建异常监视函数，用于异常的监视和异常抛出；S4、构造行为树线程时开启的异常检测子线程中放置集中式异常处理环节；S5、群体无人系统协同执行业务流程时，无人系统上的行为树运行状态实时反馈给任务树,可用于任务树级的异常处理。本发明三个层级的逐层异常处理处理模式，面向群体无人系统的复杂业务流程时，保障各级行为树的异常都能得到及时、高效、智能的处理。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 群体 无人 系统 行为 异常 分级 处理 方法 | ||
【主权项】：
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