[发明专利]一种仓储环境下AGV路径规划方法和装置有效
| 申请号： | 202210039734.5 | 申请日： | 2022-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN114089774B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 胡子骏;汪洋;班健;张宁 | 申请（专利权）人： | 中国科学院微电子研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 牛洪瑜 |
| 地址： | 100029 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种仓储环境下AGV路径规划方法和装置，属于自动导引运输车技术领域，解决现有局部路径规划方法处在通过隘口时会出现停顿或者绕路等的问题。该方法包括：获取AGV当前状态下的运动模型和位姿；对AGV的速度进行采样，以使用采样的速度模拟AGV的运行轨迹；计算运行轨迹在距起点和终点的欧几里得距离、朝向角度、障碍物距离、线速度、距终点的曼哈顿距离的总评分，并选择总评分最好的轨迹作为最优轨迹；判断AGV的当前点位置是否达到坐标阈值，当AGV的当前点位置没有达到坐标阈值时，判断AGV是否到达目标坐标位置；当AGV到达目标坐标位置时获取AGV的运行轨迹图。路径规划过程中引入可变终点并合理设置中转点的位置，提升了路径规划的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仓储 环境 agv 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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