[发明专利]一种水下变结构机器人在审
| 申请号： | 202210041293.2 | 申请日： | 2022-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN116477022A | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 白金刚;田启岩;周雪山;王轶群;孙宏林;董旭洋 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下变结构机器人，主体框架、作业系统及变结构装置均位于浮力调节系统的内部，变结构装置包括剪叉机构及电动缸，电动缸及剪叉机构分别安装于主体框架上，电动缸的输出端与剪叉机构连接、驱动剪叉机构升降；浮力调节系统包括上、下浮力材，下浮力材安装于主体框架上，上浮力材安装于剪叉机构上，随剪叉机构升降，通过上浮力材随剪叉机构的升降改变机器人的自身形态，实现机器人航行模式与作业模式的切换；通过改变自身形态，增大水下机器人的稳心高，切换到稳定作业模式，通过机械臂与五指手的集成实现精细作业，实现一个平台兼顾敏捷航行探测和悬停精细作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 结构 机器人 | ||
【主权项】：
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