[发明专利]一种船舶运动规划方法、系统、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202210043649.6 | 申请日： | 2022-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN114510036A | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 刘佳仑;秦祥祥;李诗杰;韩成浩 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 黎扬鹏 |
| 地址： | 430063 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种船舶运动规划方法、系统、装置及存储介质。船舶运动规划方法包括：获取地图信息并生成导航路径；在导航路径上选取航路点；根据船舶位置和航路点生成目标区域；根据目标区域和船舶运动模型进行运动规划生成第一运动轨迹；根据地图信息和第一运动轨迹生成第二运动轨迹，并返回生成目标区域这一步骤，直至第二运动路径到达终点，并以第二运动轨迹作为船舶运动规划路径。本发明通过规划导航路径和考虑船舶运动模型的第一运动轨迹，最终得到船舶运动规划路径，实现了导航规划与运动规划的结合，兼顾了全局和局部规划，提高了船舶运动规划的合理性和可靠性，实现了考虑船舶运动特性的路径规划，使得船舶运动规划更适应复杂现实场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 船舶 运动 规划 方法 系统 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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