[发明专利]一种极端场景下SLAM算法的高精度评价方法有效
| 申请号： | 202210043758.8 | 申请日： | 2022-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN114543807B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 柯秋璧;奚小虎;王亚飞;王秋旗;王炜杰;李宇航;周志松;李若瑶;赵宇廷 | 申请（专利权）人： | 安徽海博智能科技有限责任公司;上海交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/32;G01C21/34;G01C25/00;G06T7/73;G06V20/58;G06V10/44 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 娄岳 |
| 地址： | 241200 安徽省芜*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种极端场景下SLAM算法的高精度评价方法，包括构建场景实际情况构建不同类型的坐标系；利用测绘设备基于AprilTag路标测量构建全局的真值地图；通过传感器模块对预先布置的AprilTag路标进行信息识别、特征提取和联合优化，得到路标和传感器模块的位姿；根据待评估的SLAM算法的定位结果和转换到全局的真值地图的真值定位结果进行对齐和分析误差，并评价定位精度。本发明通过基于AprilTag路标构建全局的真值地图，以及利用SLAM算法估计路标和相机位姿的相对位姿。两个系统构建的定位结果进行对齐并分析其误差，实现对SLAM系统定位算法的评估。解决了现有室内定位技术的问题，降低了造价成本和使用成本。具有较好的稳定性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 极端 场景 slam 算法 高精度 评价 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于安徽海博智能科技有限责任公司;上海交通大学，未经安徽海博智能科技有限责任公司;上海交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210043758.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
