[发明专利]基于神经网络的固定翼无人机编队有限时间容错控制方法在审
| 申请号： | 202210046500.3 | 申请日： | 2022-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN114594784A | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 张柯;方方;姜斌;陈谋;盛守照;甄子洋;邵书义 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 秦秋星 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于神经网络的固定翼无人机有限时间编队容错控制方法：首先，考虑通过虚拟领导者‑跟随者结构进行编队控制，并且采用分布式编队方法进行信息交互，基于此设计相应的通信拓扑图并计算对应的邻接矩阵与拉普拉斯矩阵；然后，针对固定翼无人机的纵向模型，基于合理的假设条件简化动态模型为严格反馈形式，并且考虑升降舵偏转的失效故障；以反步法为基础、结合滑模控制，通过径向基函数神经网络处理模型的未知非线性函数，并且采用自适应估计升降舵的失效故障，从而实现有限时间的容错控制。本发明克服了固定翼无人机纵向模型作为高阶非线性系统导致难以编队容错控制的问题，使系统具有较强的鲁棒性并且能够在有限时间内稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 神经网络 固定 无人机 编队 有限 时间 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
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