[发明专利]一种能耗约束下多策略融合的移动机器人路径平滑方法在审
| 申请号： | 202210047644.0 | 申请日： | 2022-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN114397895A | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 贾文友;江磊;刘莉;魏文涛;朱良恒;林小樱;武洋;贾昊瑞;梁利东;刘涛 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 安徽汇朴律师事务所 34116 | 代理人： | 刘海涵 |
| 地址： | 241000 安徽省芜*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 一种能耗约束下多策略融合的移动机器人路径平滑方法，包括open表，close表cacu表，f(n)为估价函数，有f(n)＝g(n)+h(n)，g(n)为从起始节点到当前节点n的实际代价，有g(n)＝Ep+Eh+Ef+Ek；h(n)为从当前节点n到目标节点的预估代价；改进lazy theta*算法第一次规划路径平滑模块，最优节点A*算法模块，三次均匀B样条曲线法第二次规划路径平滑；仿真实验验证。其具体流程步骤：开始并启动方法循环；执行改进lazy theta*算法第一次规划路径平滑模块；执行最优节点A*算法模块；应用三次均匀B样条曲线法第二次规划路径平滑。仿真实验的结果是在实现移动机器人路径平滑同时，在单位距离能耗实现减小，综合效果优。它概念简单，可视化性效果好，利于实现能耗优化要求下移动机器人作业规划路径平滑的实际需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 能耗 约束 策略 融合 移动 机器人 路径 平滑 方法 | ||
【主权项】：
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