[发明专利]一种基于DDPG的移动机器人无先验地图导航决策方法在审
| 申请号： | 202210055583.2 | 申请日： | 2022-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN114396949A | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 张毅;宋泽;刘想德 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S7/481 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 廖曦 |
| 地址： | 400065 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于DDPG的移动机器人无先验地图导航决策方法，属于计算机领域。该方法为：S1：初始化Actor网络、Critic网络的参数、设置经验缓冲池大小以及随机取样的大小；S2：构建导航决策模型的训练的仿真环境；S3：提取机器人搭载的激光雷达(－90°,+90°)范围的9个均匀间隔的扇形区域的测距信息；S4：导航决策模型驱动机器人向目标点靠近，开始对导航决策模型进行训练；S5，重复S4步骤，直到机器人所获得的奖励值和导航成功率保持较高值且保持稳定；S6：导航决策模型训练结束后，设置新的仿真环境对机器人的导航性能和稳定系进行测试验证。本发明具有更快的训练速度、较好的导航性能和泛化性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ddpg 移动 机器人 先验 地图 导航 决策 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于重庆邮电大学，未经重庆邮电大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210055583.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：海绵城市雨水收集净化处理系统
- 下一篇：一种自适应扩展视场放射源定位方法
