[发明专利]一种基于改进粒子群优化算法的三维轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202210055769.8 | 申请日： | 2022-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN114413906B | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 白瑜亮;王宁宇;单永志;张龙;徐良臣;王晓光;马晓东 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06N3/00;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 150006 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于改进粒子群优化算法的三维轨迹规划方法，粒子在航迹空间对最优三维轨迹进行搜索的过程中，在不同的粒子种群迭代进化阶段设置不同的惯性权重：在设定进化前期阶段使用最大惯性权重使全局收敛，在设定进化后期使用最小惯性权重使局部收敛；基于种群多样性在粒子的运动过程增加扰动变异操作；基于约束条件对不可行粒子的选择：比较不可行粒子的约束违反函数，保留约束违反函数小的不可行粒子。本发明根据群体进化情况对惯性权重进行自适应调整，在粒子的运动过程增加扰动变异操作，充分利用了所有粒子，使不可行解同样能够为群体整体寻优提供帮助，保证了轨迹规划的可靠性和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 粒子 优化 算法 三维 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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