[发明专利]一种自动泊车中自车定位精度检测方法和系统有效
| 申请号： | 202210057727.8 | 申请日： | 2022-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN114212078B | 公开（公告）日： | 2023-10-10 |
| 发明（设计）人： | 王军德;蔡幼波;费腾 | 申请（专利权）人： | 武汉光庭信息技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 廉海涛 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖开发区光谷软*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种自动泊车中自车定位精度检测方法和系统，建立车辆的阿克曼转向模型，并确定不同方向盘转角下惯导和所述阿克曼转向模型的轨迹数据；基于所述阿克曼转向模型确定车辆的横摆角速度，并对所述横摆角速度进行积分得到第一旋转矩阵，通过惯导得到第二旋转矩阵，确定所述第一旋转矩阵与所述第二旋转矩阵对应轨迹数据旋转误差值；基于所述旋转误差值修正所述阿克曼转向模型中的角速度，以修正车辆前轮偏转角。通过非线性优化的方式计算出了惯导轨迹和阿克曼模型轨迹之间的旋转误差值，修正了阿克曼模型中的角速度，进而修正了前轮偏转角，提高了方向盘转角和前轮偏转角的传动比精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 泊车 定位 精度 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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