[发明专利]一种基于深度相机的托盘识别方法有效
| 申请号： | 202210059418.4 | 申请日： | 2022-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN114078220B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 王坤强;应忠建;张合勇 | 申请（专利权）人： | 浙江光珀智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/20 | 分类号： | G06V20/20;G06V10/44 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 陈东明 |
| 地址： | 323000 浙江省丽水市莲都区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度相机的托盘识别方法。为了克服现有技术不能对偏转角较大的托盘，进行有效识别；部署难度大，运算量大的问题；包括以下步骤：相机获取包含托盘的深度图与灰度图的图像帧数据流；设置扫描算子，对灰度图中的托盘进行轮廓扫描，并对托盘的轮廓线进行标记；归纳常见托盘形状与尺寸，以及实际使用中托盘与相机偏转角度，确认托盘判定依据；对已标记过轮廓线的灰度图进行图像扫描，寻找符合托盘轮廓的标记位置；对符合托盘轮廓的标记进行判断；计算托盘平面相对相机平面的偏转角度和托盘中心与相机中心X轴偏差值。能对偏转角较大的托盘进行有效识别；部署难度简单，运算量小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 相机 托盘 识别 方法 | ||
【主权项】：
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