[发明专利]一种融合惯性测量信息的动态位置、姿态同步的测量方法

摘要

本发明公开了一种融合惯性测量信息的动态位置、姿态同步的测量方法，包括：将IMU与wMPS光电接收器构成的位姿测靶刚性连接，利用三坐标测量机分别测量光电接收器球心坐标并拟合IMU自身坐标系，实现wMPS与IMU观测对象的统一；将刚性连接后的位姿测靶放置在被测目标上并随目标运动，利用激光发射站测量各接收器扫描角，构建光平面几何约束关系；将初始位置处的wMPS位姿观测作为IMU状态更新初值，利用IMU输出的角速度和加速度逐次更新IMU状态；若相邻两次IMU状态更新过程中有新的wMPS测量结果，则进行wMPS与IMU位姿测量数据融合，得到融合后的系统状态量，并结合IMU自身更新输出最终的位姿。