[发明专利]一种机械臂伺服翻滚卫星对接圆环的运动轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202210061592.2 | 申请日： | 2022-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN114407013B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 杨国财;崔士鹏;纪军红;李志奇;倪风雷;金明河;刘宏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 时起磊 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： |
一种机械臂伺服翻滚卫星对接圆环的运动轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决现有机械臂伺服规划技术应用到失效卫星上时无法锁定失效卫星对接环的抓捕点导致跟踪过程中机械臂末端轨迹在对接环上漂移的问题。本发明包括：获取机械臂基座系相对于末端工具系的位姿矩阵 |
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| 搜索关键词： | 一种 机械 伺服 翻滚 卫星 对接 圆环 运动 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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