[发明专利]一种基于时空鸟瞰图和策略梯度算法的自动驾驶轨迹规划系统及方法在审
| 申请号： | 202210067361.2 | 申请日： | 2022-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN114407925A | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 蔡英凤;杨绍卿;滕成龙;刘泽;孙晓强;陈龙;王海 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于时空鸟瞰图和策略梯度算法的自动驾驶轨迹规划系统及方法，属于自动驾驶驾驶技术领域，通过机器学习来生成自动驾驶车辆的规划轨迹，使得规划轨迹更加智能化，提高了自动驾驶车辆在复杂场景下的轨迹规划能力，提高了普通采样法进行轨迹规划算法的效率，避免了复杂交通场景下的无效采样；本发明提出使用时空鸟瞰图作为策略网络的输入状态量，使得轨迹规划策略网络能有效的提取周边交通环境特征；本发明提出的策略梯度算法实现自动驾驶轨迹规划的方法，将交通环境、规划器和控制器有效联系起来，实现了三者的有效耦合，使得规划器输出轨迹能有效的适应车辆的动力学特性和控制器。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时空 鸟瞰图 策略 梯度 算法 自动 驾驶 轨迹 规划系统 方法 | ||
【主权项】：
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