[发明专利]一种禁飞区约束下的无人机包裹收集路径优化方法在审
| 申请号： | 202210070394.2 | 申请日： | 2022-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN114625160A | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 方能炜;张辉;胡小林;郑屹;蒋文英;侯伯;高信波;朱林全;龙萍;温万里;贾云建;罗坤 | 申请（专利权）人： | 重庆工业大数据创新中心有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01C21/20;G06F30/20 |
| 代理公司： | 重庆启恒腾元专利代理事务所(普通合伙) 50232 | 代理人： | 黎志红 |
| 地址： | 400700 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种禁飞区约束下的无人机包裹收集路径优化方法，包括以下步骤：S1：建立单无人机、多用户、多禁飞区的包裹收集场景模型以及单无人机飞行路径模型；S2：建立单无人机包裹收集模型、无人机‑用户通信连接模型和禁飞区模型；S3：在约束条件下，以无人机飞行路径和包裹收集策略为优化变量，构建最大化总价值的无人机路径优化问题；S4：在步骤S3中引入新的变量将问题约束重写，将复杂的优化问题转化为等价的标准凸差问题；S5：通过使用惩罚凹凸算法求解问题，获得一定飞行时间内，收集包裹总价值最大的飞行路径。本发明能提供最大化收集包裹的总价值的收集路径优化方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 禁飞区 约束 无人机 包裹 收集 路径 优化 方法 | ||
【主权项】：
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