[发明专利]一种基于视觉目标检测的移动机器人跟随行人方法、系统及介质在审
| 申请号： | 202210077438.4 | 申请日： | 2022-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN114529579A | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 戴诗陆;冯介三;王敏;杨辰光 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/277;G06T7/73 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉目标检测的移动机器人跟随行人方法、系统及介质，方法为：改进目标检测算法搭建行人检测模型，对行人目标进行检测；改进多目标跟踪算法，对行人目标进行跟踪；构建非完整移动机器人运动学模型，以及移动机器人与行人之间的角度和距离；确定角度和距离的约束条件，定义角度误差和距离误差；基于预设性能控制的方法，设计与障碍物位置有关的预设性能函数，构建误差转换函数；将转换误差函数引入李雅普诺夫函数，设计基于视觉的跟随避障控制器及速度观测器。本发明将视觉目标检测跟踪与控制理论相结合，采用李雅普诺夫法设计出基于视觉的跟随避障控制器，实现移动机器人平稳、高效、准确的跟随行人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 目标 检测 移动 机器人 跟随 行人 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
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