[发明专利]一种四足机器人模型参数的实时校正方法有效
| 申请号： | 202210080444.5 | 申请日： | 2022-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN114488808B | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 江向民;吴元清;钟文键;黄政杰;王维钢 | 申请（专利权）人： | 新基线（江苏）科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广东省中源正拓专利代理事务所(普通合伙) 44748 | 代理人： | 王明亮 |
| 地址： | 225300 江苏省泰州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四足机器人模型参数的实时校正方法，涉及机器人控制技术领域。当接收到用于控制四足机器人运动状态的控制指令，将当前四足机器人的传感器模块采集的数据，送入预设的状态估计算法，得到四足机器人当前的运动状态数据；根据控制指令，计算四足机器人当前的运动力矩；将四足机器人当前的运动状态数据和运动力矩，代入四足机器人的动力学模型，计算出动力学模型的实时参数；使用实时参数校正动力学模型的历史参数。实现了根据四足机器人当前的运动状态数据和运动力矩，实时计算四足机器人动力学模型的实时参数，对动力学模型的历史参数进行实时矫正，保证四足机器人的实际使用效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 模型 参数 实时 校正 方法 | ||
【主权项】：
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