[发明专利]一种多旋翼无人飞行器悬停控制方法及系统在审
| 申请号： | 202210080870.9 | 申请日： | 2022-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN114326773A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 黄立;洪亮;薛源;刘华斌 | 申请（专利权）人： | 普宙科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京集智东方知识产权代理有限公司 11578 | 代理人： | 吴倩;龚建蓉 |
| 地址： | 518054 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多旋翼无人飞行器悬停控制方法及系统，其包括如下步骤：S1、判断多旋翼无人飞行器是否处于近似悬停状态；S2、建立水平失准角与水平加速度的关系；S3、求解水平失准角；S4、获取水平失准角在载体系的修正量；S5、根据水平失准角在载体系的修正量对多旋翼无人飞行器的姿态进行修正，以获得悬停最终修正量；以及S6、将所述悬停最终修正量输入多旋翼无人飞行器的姿态控制器中，使得姿态控制器据此进行卫星失锁状态下对于多旋翼无人飞行器的悬停控制。其通过建立水平失准角与水平加速度之间的关系有效减少失准角误差不断减小，最终达到在卫星失锁状态下对多旋翼无人飞行器的悬停控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多旋翼 无人 飞行器 悬停 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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