[发明专利]加入CMAC不确定性补偿的Delta机械手控制方法在审
| 申请号： | 202210083189.X | 申请日： | 2022-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN114460845A | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 彭志文;朱鹏 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七二四研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G06N3/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210003 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种加入CMAC神经网络不确定性补偿的Delta机械手控制方法，属于机械手控制领域。本发明所述Delta机械手控制基于机械手动力学模型，在分析模型不确定性的基础上，设计CMAC神经网络对不确定性进行逼近和补偿，神经网络的输入为机械手三个主动臂的位置和速度误差，输出为三个主动臂的力矩补偿量，将计算力矩控制算法的输出量叠加CMAC神经网络的补偿量共同作为Delta机械手的控制输出。本发明设计的方法在保证控制系统稳定性的同时，能够有效提高机械手的运动精度，为机械手控制领域提供了一种有效的控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 加入 cmac 不确定性 补偿 delta 机械手 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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