[发明专利]一种基于三轴转台的高精度控制策略在审
| 申请号： | 202210086637.1 | 申请日： | 2022-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN114489156A | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 孙家庆;赵旭东;陈选;韩宁;常振鑫;刘赓 | 申请（专利权）人： | 南京晨光集团有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 汪清 |
| 地址： | 210006 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于三轴转台的高精度控制策略，首先采集三轴转台的角位置、角速度、电机的电流反馈值；设计三轴转台三环主控制器：在转台控制系统中在引入了电流负反馈、速率负反馈和位置反馈，分别设计基于三轴转台的电流反馈闭环、速率PID闭环和位置PID闭环控制；在三轴转台三环主控制器的基础上，采用交替最小二乘法拟合来逼近电机的摩擦力矩；使用遗传算法对交替最小二乘法的初始矩阵和确定因子进行寻优处理得到最优值；将遗传算法求得的初始矩阵和确定因子最为新的随机初始化的初始矩阵和确定因子，将交替最小二乘法输出的转速值与PID的输出值相叠加，继而控制电机。本发明提高了三轴转台的系统精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 转台 高精度 控制 策略 | ||
【主权项】：
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