[发明专利]一种基于重心稳定的下肢外骨骼步态规划方法与系统有效
| 申请号： | 202210086783.4 | 申请日： | 2022-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN114469655B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 郏云涛;裘焱枫;高熙强;张克勤 | 申请（专利权）人： | 宁波工业互联网研究院有限公司 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00;G06F30/20;G06F111/04;G06F119/14 |
| 代理公司： | 宁波市鄞州盛飞专利代理事务所(特殊普通合伙) 33243 | 代理人： | 龙洋 |
| 地址： | 315000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于重心稳定的下肢外骨骼步态规划方法，涉及机械外骨骼操控技术领域，包括步骤：根据下肢外骨骼各关节间的空间关系，以用户的髋部为基准坐标系构建运动学模型；基于步态运动过程中重心稳定原则，根据用户的步态参数规划运动学模型的足端轨迹；根据规划的足端轨迹，通过逆运动学分析获取各关节之间的角度调节信息；根据角度调节信息控制各关节处的电机实现下肢外骨骼的步态运动。本发明利用自主调节重心实现正常行走从竖直状态开始进行运动，使步态更加接近实际状态，解决现有技术需要先弯腿才能进行步态运动的反常规问题，从而更适合于下肢功能障碍者的康复治疗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 重心 稳定 下肢 骨骼 步态 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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