[发明专利]圆盘式多工位抓手的工业机器人3D视觉精密插装引导控制方法在审
| 申请号： | 202210086981.0 | 申请日： | 2022-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN114260903A | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 李福东;李威 | 申请（专利权）人： | 无锡新冉锐视智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 赵荔 |
| 地址： | 214112 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了智能制造领域内的一种圆盘式多工位抓手的工业机器人3D视觉精密插装引导控制方法，包括离线示教、离线标定和在线电容插装三个阶段，S1：示教圆盘式多工位抓手当前位姿信息；S2：示教圆盘式多工位抓手当前深度信息；离线标定阶段：S3：分别对1号相机、2号相机进行标定；S4：成功抓取电容后，触发1号相机采集PCB板图像；S5：电容移至针脚拍照处，采集电容针脚图像；S6：检测电容针脚；S7：将像素坐标信息转换到工业机器人基础坐标系下；S8：计算目标插装位姿，并将结果发送给工业机器人；S9：工业机器人按照结果位姿，进行电容器件插装，本发明建立了完整的视觉引导控制工业机器人插装系统，能够实现电容的精密插装。 | ||
| 搜索关键词： | 圆盘 式多工位 抓手 工业 机器人 视觉 精密 引导 控制 方法 | ||
【主权项】：
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