[发明专利]基于视觉与惯性导航信息融合神经网络的无人机高度估算方法在审
| 申请号： | 202210087193.3 | 申请日： | 2022-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN114719848A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 马钟;刘露露;张栩培;王莉 | 申请（专利权）人： | 西安微电子技术研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G06T7/73;G06V20/17;G06V20/10;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 崔方方 |
| 地址： | 710065 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于视觉与惯性导航信息融合神经网络的无人机高度估算方法，属于图像信息处理领域。本发明的基于视觉与惯性导航信息融合神经网络的无人机高度估算方法，基于物理学原理与对视觉和惯性测量传感器采集的数据信息来建立理想高度物理模型，建立该模型的其目的主要是为解决深度学习模型泛化能力不足的问题，同时减少神经网络需要感知的参数的数量从而降低模型学习的复杂度。其次，利用深度学习模型来克服理想物理模型精度不足的问题。第三，也是最关键的部分，本发明设计了一种视觉和惯性特征的融合模块，以提取视觉‑惯性数据序列的复杂数据关联，解决数据质量差和传感器缺乏精确标定以及同步等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 惯性 导航 信息 融合 神经网络 无人机 高度 估算 方法 | ||
【主权项】：
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