[发明专利]一种基于助力车的惯性组合导航方向定位方法在审
| 申请号： | 202210090786.5 | 申请日： | 2022-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN114526731A | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 赵鑫;邹建敏;李鹏飞;王明坤;王宽 | 申请（专利权）人： | 杭州金通科技集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/39;G01S19/47 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 王鑫康 |
| 地址： | 310000 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于助力车的惯性组合导航方向定位方法。为了克服现有的导航方法无法为助力车提供连续稳定航向信息的问题本发明包括：选择载体和导航坐标系，定义姿态航向角后对传感器自检粗对准，根据姿态航向角对姿态四元数和姿态矩阵进行初始化；姿态更新，设置姿态更新周期，根据前一时刻的姿态四元数和当前时刻陀螺输出的角速度计算当前时刻的姿态四元数；通过当前时刻的姿态四元数得到载体当前时刻的姿态航向角；对描述系统动态特性的连续微分方程离散化后使用卡尔曼滤波对系统的状态向量进行估计；根据速度、卫星数和定位精度信息综合判断，剔除错误信息；进行陀螺仪温度漂移补偿后输出传感信息。能够为助力车提供连续稳定航向信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 助力车 惯性 组合 导航 方向 定位 方法 | ||
【主权项】：
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