[发明专利]一种基于改进ICP的海底局部环境初步构建方法有效
| 申请号： | 202210091474.6 | 申请日： | 2022-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN114511673B | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 杜雪;闫泽博;田鸿宇;张伟;张勋;孙岩;郑岩;李娟 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T19/00;G06V10/75;G06K9/62 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于改进ICP的海底局部环境初步构建方法，包括：特征点提取：对ISS算法进行改进，使该算法忽略尺度信息带来的影响，由此在点云数据中提取特征点；特征点描述：对FPFH算法进行改进，减弱该算法对于法向量的依赖性，由此对特征点进行描述；特征点匹配：利用RANSAC算法实现两帧点云特征点的匹配，初步估计出两帧点云数据的位姿关系；点云数据匹配及局部环境构建：利用改进的ICP方法，进一步优化当前两帧点云数据的匹配效果。本发明对ISS算法所进行的改进，可使该算法在一定程度上忽略点云数据尺度信息带来的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 icp 海底 局部 环境 初步 构建 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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