[发明专利]一种在非结构环境下移动的履带机器人在审
| 申请号： | 202210099005.9 | 申请日： | 2022-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN114408040A | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 石侃;丁茂莹;袁涣芝;姚燕安;张海强;孔维鑫;刘桂福 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | B62D55/075 | 分类号： | B62D55/075;B62D55/08 |
| 代理公司： | 合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙) 34125 | 代理人： | 叶洋军 |
| 地址： | 266590 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种在非结构环境下移动的履带机器人，包括中间连杆和履带行走机构，所述中间连杆两侧各装有一套用于移动的履带行走机构，所述履带行走机构包括沿机器人前进方向依次布置的若干履带轮、以及履带，其中，首位两端的履带轮为驱动轮，中间履带轮为过渡轮，所述驱动轮包括轮毂电机和由轮毂电机驱动的第一轮体，所述过渡轮包括关节电机和能够自由转动地支撑在关节电机上的第二轮体，还包括在履带左右两侧对称设置的链节，用于将各电机从前至后串接在一起，其中，机器人由所述关节电机驱动以实现履带行走机构变形，通过履带变形来适应复杂地形。本履带机器人在跨越障碍物和爬坡时可平稳行驶，具有结构简单，控制可靠的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结构 环境 移动 履带 机器人 | ||
【主权项】：
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