[发明专利]一种可增强移动机器人路面通过性的力矩平衡系统及其控制方法在审
| 申请号： | 202210108333.0 | 申请日： | 2022-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN114571939A | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 汪步云;胡汉春;许德章 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | B60G17/015 | 分类号： | B60G17/015;B60G17/0165 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 王帅 |
| 地址： | 241000 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及移动机器人技术领域，具体为一种可增强移动机器人路面通过性的力矩平衡系统及其控制方法，该力矩平衡系统包括力矩自平衡分配机构，设有两组，分布在全地形移动机器人前后两侧且与四个车轮对应连接；力矩自平衡分配控制系统，设置在全地形移动机器人车体底部，分别与两组力矩自平衡分配机构、四个车轮对应连接。本发明可自动实时调节力矩自平衡机构中电控液压阻尼器的阻尼大小，以调节悬架刚度、车轮回弹速度及车轮与地面正压力，提高车身稳定性及负载能力，力矩自平衡分配机构可拆卸；力矩自平衡分配控制系统可实时调节电控液压阻尼器阻尼大小，使车身转向姿态、悬架减振刚度与行驶路面相匹配，提升行驶平顺性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 增强 移动 机器人 路面 通过 力矩 平衡 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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