[发明专利]一种融合多源传感器信息的无人车定位方法有效
| 申请号： | 202210109679.2 | 申请日： | 2022-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN114440881B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 张卫东;刘馨泽;王咸鹏;张永辉;黄梦醒;沈重 | 申请（专利权）人： | 海南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 570100 *** | 国省代码： | 海南;46 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种融合多源传感器信息的无人车定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1：获取待控制车辆的GPS位置信息和IMU信息，并将待控制车辆结合惯性导航系统与GPS信号获得的厘米级精度定位作为真值；步骤2：建立线性模型；步骤3：获取线性模型下的融合多源传感器信息的无人车定位算法，并得到线性模型下的融合定位结果；步骤4：建立非线性模型；步骤5：获取运动学模型下的融合多源传感器信息的无人车定位算法，并得到非线性模型下的融合定位结果；步骤6：建立单车模型；步骤7：获取单车模型下的融合多源传感器信息的无人车定位算法，并得到单车模型下的融合定位结果，与现有技术相比，本发明具有提高无人车定位精度和适用性强等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 传感器 信息 无人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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