[发明专利]基于环形结构光视觉的可变内径管道内壁缺陷检测机器人在审
| 申请号： | 202210114881.4 | 申请日： | 2022-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN114397305A | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 孙军华;王雨桐;王心韵;母丹羽;谢艳霞 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01N21/88 | 分类号： | G01N21/88 |
| 代理公司： | 北京竹辰知识产权代理事务所(普通合伙) 11706 | 代理人： | 李佳明 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 基于环形结构光视觉的可变内径管道内壁缺陷检测机器人，包括探测头、中控室、驱动装置、从动装置以及定位装置，其中由电机、传动机构、安装板，以及设置在安装板上的驱动臂和变径机构组成的驱动装置位于探测头与中控室之间，从动装置位于中控室的另一侧，从动装置的尾部固联机器人定位装置。本发明的检测模式有二维纹理图像拍摄模式和三维点云扫描模式；二维纹理图像拍摄模式中探测头拍摄管道内纹理图像并在管道轴向上初步定位损伤位置；三维点云扫描模式中探测头扫描得到管道内部三维点云数据；当两种模式结合工作时可以对管道内的损伤情况进行评估和定位，并且针对损伤部位精细扫描，这对管道的使用、维护和寿命评估有重要意义。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 环形 结构 视觉 可变 内径 管道 内壁 缺陷 检测 机器人 | ||
【主权项】：
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