[发明专利]目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质有效
| 申请号： | 202210123654.8 | 申请日： | 2022-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN114274147B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 韩冰;牛建伟;任涛;杨帆;于晓龙;郭昱亮;侯人鸾;马群 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学杭州创新研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇知识产权代理有限公司 11463 | 代理人： | 杜杨 |
| 地址： | 310000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供一种目标跟踪控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质，涉及机器臂控制技术领域。本申请在获取到智能机械臂的作业工具末端在当前控制时刻的实时作业位姿和实时位姿变化速度，以及待处理目标在当前控制时刻的实时目标位姿后，会根据实时作业位姿及实时目标位姿，调用针对待处理目标的位姿时变速度场模型，计算从实时作业位姿指向实时目标位姿的目标位姿变化速度，接着基于实时位姿变化速度对目标位姿变化速度进行速度场平滑处理，得到作业工具末端的期望位姿变化速度，然后按照期望位姿变化速度控制智能机械臂针对待处理目标进行跟踪运动，从而连续且稳定地对待处理目标进行实时跟踪，提升机械臂驱动灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 目标 跟踪 控制 方法 装置 机械 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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