[发明专利]基于改进麻雀算法的模糊PID动力定位铺缆船循迹控制方法在审
| 申请号： | 202210130216.4 | 申请日： | 2022-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN114545935A | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 张宝栋;张友泉;马诗文;刘健;万文昭;张瑞雪 | 申请（专利权）人： | 国网山东省电力公司烟台供电公司;国网山东省电力公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 宜昌市三峡专利事务所 42103 | 代理人： | 吴思高 |
| 地址： | 264000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 基于改进麻雀算法的模糊PID动力定位铺缆船循迹控制方法，根据三自由度铺缆船平面运动数学模型，加入风、浪、流作用力模拟海况，以船舶的位置和姿态矢量与实际值的差值作为PID控制器的输入；设计自整定模糊PID结合改进麻雀搜索算法的路径跟踪控制器，根据模糊控制规则自动调整PID参数；同时加入反向学习策略和权重因子改进麻雀算法，以模糊PID的参数作为麻雀位置进行寻优，并引入LOS方法跟踪路径，使船舶按照规划路径行驶，到达目标设定地点。该方法在模糊PID控制器基础上结合改进后的麻雀算法，提高对船舶路径跟踪的控制效率，使其跟踪过程较为平顺。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 麻雀 算法 模糊 pid 动力 定位 铺缆船循迹 控制 方法 | ||
【主权项】：
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