[发明专利]一种结合动态建图的多源融合导航方法有效
| 申请号： | 202210133071.3 | 申请日： | 2022-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN114184200B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 孙蕊;王媛媛;毛亿;刘小锋;杨毅 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/00;G01S19/45;G06K9/62;G06T7/73;G06V20/10 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 胡建华 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结合动态建图的多源融合导航方法，包括以下步骤：步骤1，构建高精度3D点云地图和引导线地图；步骤2，对步骤1中所构建的3D点云地图进行辅助的全球导航卫星系统或惯性测量元件或视觉组合导航解算；步骤3，采用隐马尔可夫链模型将定位轨迹匹配到步骤1中所构建的引导线地图上；步骤4，用匹配后的位姿修正3D点云地图和引导线地图。本发明提出的方法消除了组合导航系统中VO算法的不稳定性以及视觉定位中未充分挖掘图像中有用信息辅助定位的问题；有效提高了组合导航系统速度的可靠性；充分挖掘了图像中有用信息辅助定位，实现对构建的地图进行实时更新，并有效的用于载体的场景感知与定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 动态 融合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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