[发明专利]一种MEMS-INS辅助GNSS矢量环路跟踪方法、装置、存储介质及设备有效
| 申请号： | 202210136906.0 | 申请日： | 2022-02-15 |
| 公开（公告）号： | CN114485650B | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 刘卫;牟明会;胡媛;谢宗轩;王胜正 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/47 |
| 代理公司： | 上海互顺专利代理事务所(普通合伙) 31332 | 代理人： | 成秋丽 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种MEMS‑INS辅助GNSS矢量环路跟踪方法、装置、存储介质及设备，该方法包括：数字中频信号与载波振荡器产生的信号进行混频得到接收码，再与码发生器产生的本地复制码进行相关，经积分、清除后得到六个相干积分结果；获取伪距误差及伪距率误差送入导航滤波器计算出卫星导航接收机的当前时刻粗略位置、速度信息；在载噪比不满足预设条件的情况下，利用容积卡尔曼滤波算法进行微型惯性导航系统与全球导航卫星系统的组合导航，结合当前时刻粗略位置、速度信息得到当前时刻精确位置、速度信息；计算当前时刻的伪距及码频率，反馈到码振荡器，以使码发生器以产生本地复制码，能够提高跟踪环路的性能，并改善组合导航系统的定位精度和提高定位稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 mems ins 辅助 gnss 矢量 环路 跟踪 方法 装置 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
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