[发明专利]一种蛇形机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 202210139719.8 | 申请日： | 2022-02-16 |
| 公开（公告）号： | CN114179066B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 韩开丞;黄宝福;徐婧文;葛丽丽;郑宇;贺晨刚;郝争平;周旭;杨春;赵钰霞 | 申请（专利权）人： | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J18/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 王志 |
| 地址： | 610000 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种蛇形机器人及其控制方法，包括若干相互铰接的运动单元，运动单元包括支撑架，支撑架上设置有若干组动力相连的驱动环和驱动装置，各驱动环绕蛇形机器人的轴线做顺时针或逆时针旋转；至少一个驱动环上设置第一调向机构，至少一个驱动环上设置第二调向机构；使用时，通过改变驱动环的转速调节驱动力大小，第一调向机构将其所在驱动环的驱动力转向一侧，第二调向机构将其所在驱动环的驱动力转向另一侧，从而形成与蛇形机器人运动方向相同的合力作为蛇形机器人的驱动力；与现有技术相比，其不需要设置复杂的转向机构，不但简化了机器人的结构，有利于降低控制难度，同时也有利于缩小机器人的提及，满足狭小空间内的作业要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 蛇形 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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