[发明专利]一种带式输送机巡检机器人系统高精度定位方法有效
| 申请号： | 202210146364.5 | 申请日： | 2022-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN114578811B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 杨春雨;胡建兵;吴体昊;宋子儒;代伟;周林娜;王国庆;马磊 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 陈月菊 |
| 地址： | 221008*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带式输送机巡检机器人系统高精度定位方法，包括：通过编码器累加计算机器人沿轨道运动的距离，用NFC读到的轨道位置信息对该距离进行融合修正，获得融合修正位置公式；再对编码器累加系数k进行修正，并进行有效性判断；然后，对修正k值进行卡尔曼滤波，减小k值的随机误差；最后，依据本文提出的轨道与定位模块相对位置模型计算最优估计修正k值和机器人位置。本发明利用编码器和NFC双传感器，通过在算法层面的对两传感器数据融合修正，实现了带式输送机巡检机器人系统高精度定位，为巡检机器人高精度位置控制提供了位置反馈条件，有利于故障定位、自动充电等需要高精度定位功能的实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 输送 巡检 机器人 系统 高精度 定位 方法 | ||
【主权项】：
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