[发明专利]一种可折叠弯曲的串并联混合柔性机械臂在审
| 申请号： | 202210147799.1 | 申请日： | 2022-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN114393574A | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 戴建生;张泽;庄哲明;唐昭;关云涛;陈芳;魏巍;李咪;张昊临;杜晓龙;常乐;王彤 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津创智睿诚知识产权代理有限公司 12251 | 代理人： | 王海滨 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可折叠弯曲的串并联混合柔性机械臂，包括控制箱、第一丝驱动单元、测距传感器、第二丝驱动单元、SMA驱动单元和执行器；驱动方式在传统丝驱的基础上进行了混合与改进，混合在于结合SMA驱动让机械臂两个运动状态，通过丝驱实现快速定位，通过SMA实现靠近和微调，两种运动模式的转换使其可以完成更加多样的工作，且具备较快的定位速度；改进在于丝驱动分解控制，可以在力叠加可以接受的范围内增加机械臂运动自由度。运动支链利用折纸机构实现RSR机构同样的效果，可以简化安装、减小摩擦，从而增加机构的寿命与可靠度。两种控制方案相结合，除可以自主运动外还使用坐标分区法增加了用摇杆控制机械臂的模式，实现了很好的人机交互。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可折叠 弯曲 串并联 混合 柔性 机械 | ||
【主权项】：
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