[发明专利]一种无人驾驶紧急避障路径跟踪方法有效
| 申请号： | 202210148975.3 | 申请日： | 2022-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN114407880B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 任聪;沈忱;付斌;钟小凡 | 申请（专利权）人： | 岚图汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W30/095;B60W60/00;B60W10/20;B60W10/184 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 范三霞 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市经济技术*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人驾驶紧急避障路径跟踪方法，方法包括：获取自车行驶状态信息、位置信息和自车周围环境信息；根据道路曲率、自车与前车碰撞时间以及相邻车道的避障区域和约束条件，确定避障策略；当避障策略为紧急转向模式时，根据自车行驶状态信息、位置信息和自车周围环境信息规划最优避障路径；预测自车在最优避障路径上，不同时刻车辆位置对应前轮和后轮的车轮转角和车轮转速；根据计算的车辆的各个车轮的车轮转角和车轮转速，控制车辆跟踪最优避障路径行驶。本发明针对高速极限工况下，采用多种避障策略相结合和主动四轮转向路径跟踪，可改善高速时的操纵稳定性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 紧急 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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