[发明专利]基于示教学习的多机械臂协同拼接焊接控制方法及系统在审
| 申请号： | 202210154801.8 | 申请日： | 2022-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN114473324A | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;程天泓;陈涛;李兵;宋小刚;吴志伟 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 珠海市君佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44644 | 代理人： | 刘战胜 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于示教学习的多机械臂协同拼接焊接控制方法及系统，多机械臂包括有焊接机械臂和抓取机械臂，其中抓取机械臂执行多个待焊接工件的搬运和翻转支撑，焊接机器人执行不同工件拼接后的正反双面焊接，多机械臂协同焊接方法包括以下步骤：步骤1在示教器与多机协同控制的主控器之间建立通讯，示教器向主控器发送请求以获取系统参数，并根据所获取的系统参数进行初始化；步骤2在主控器与焊接机械臂、抓取机械臂之间建立通讯，以对焊接机械臂、抓取机械臂进行数据通讯和控制；步骤3人工示教；步骤4、执行焊接任务；本发明能够实现多机械臂协同配合进行工件的自动上下料和焊接操作，具有部署快速、焊接效率高的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 教学 机械 协同 拼接 焊接 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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