[发明专利]一种基于固定时间扰动估计的塔吊防摆控制方法有效
| 申请号： | 202210162967.4 | 申请日： | 2022-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN114545774B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 顾秀涛;陆玉叶;郑先杰;朱亦曼;郭毓 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 王安 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于固定时间扰动估计的塔吊防摆控制方法，首先基于欧拉‑拉格朗日方程建立塔吊的动力学模型，并将其转换为状态空间方程，之后针对塔吊系统作业过程中存在的匹配以及非匹配扰动的问题，构建固定时间扰动观测器用于估计系统的外部扰动，之后构建具有固定时间收敛特性的分层滑模面，最后构建塔吊系统的防摆定位控制器，进行塔吊防摆控制。本发明构建的防摆定位控制器可以很好地估计塔吊系统中存在的匹配以及非匹配扰动，并且快速精确地实现系统状态的收敛，对匹配以及非匹配扰动都具有一定的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 固定 时间 扰动 估计 塔吊 控制 方法 | ||
【主权项】：
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