[发明专利]一种基于UWB与IMU融合的多机器人协同定位方法有效
| 申请号： | 202210177993.4 | 申请日： | 2022-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN114554392B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 黄政杰;吴元清;席星;江向民;王维钢;钟文键;李俊;王尧欣 | 申请（专利权）人： | 新基线（江苏）科技有限公司 |
| 主分类号： | H04W4/02 | 分类号： | H04W4/02;G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 广东省中源正拓专利代理事务所(普通合伙) 44748 | 代理人： | 党冲 |
| 地址： | 225300 江苏省泰州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于UWB与IMU融合的多机器人协同定位方法，涉及室内定位技术领域。通过目标机器人和其它机器人的IMU模块，获取目标机器人和其它机器人的预测坐标，计算目标机器人与其它机器人之间的距离，作为第一距离；将目标机器人的UWB模块作为定位标签，将其它各个机器人的UWB模块作为定位基站，测量目标机器人与其它机器人之间的距离，作为第二距离；针对第二距离和该第二距离对应的第一距离，确定目标距离；根据多个目标距离和预设定位算法确定目标机器人的位置信息。通过将机器人的UWB模块作为定位基站，定位范围可以随着机器人运动而灵活变化，并使用实际测量距离和估计距离进行定位减少NLOS对定位的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 uwb imu 融合 机器人 协同 定位 方法 | ||
【主权项】：
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