[发明专利]机器人路径跟踪方法在审
| 申请号： | 202210187181.8 | 申请日： | 2022-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN114779754A | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 华逢彬;马辰;高明 | 申请（专利权）人： | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南泉城专利商标事务所 37218 | 代理人： | 刘德 |
| 地址： | 250013 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人路径跟踪方法，提高机器人在发布的路径上贴合度，解决在较大弯度的路径上机器人不贴合的问题。其包括以下步骤：获取机器人的全局路径，根据这段行走的距离判断为直线模式或圆弧模式；直线模式采用pid控制算法来进行线速度与角速度的控制；在圆弧模式下行走，利用贝塞尔曲线对转弯点处进行插值；计算机器人当前位置到局部目标点之间拟合弧线的相对曲率；行走过程中不停地判断机器人有没有接近当前的转弯点位置并调整位姿，以安全到达终点位置。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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