[发明专利]一种距离限制的工业机器人运动学参数估计方法有效
| 申请号： | 202210193809.5 | 申请日： | 2022-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN114523474B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 卢荣胜;施文松 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 陆丽莉;何梅生 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人运动学参数估计方法，其步骤包括：1、使用标准D‑H参数建立工业机器人运动学模型和各关节坐标系，2、通过单轴旋转法完成工具坐标系的标定，3、将机器人运动学模型和工具坐标系与机器人末端位姿关系联合建立运动学参数估计距离误差模型，4、剔除误差模型中的冗余参数并使用Dog‑Leg算法优化工业机器人运动学参数。本发明通过不同坐标系中的两点距离一致性，避免标定测量装置坐标系到机器人基坐标系的位姿关系，可以提高测量系统的精度，从而准确估计工业机器人运动学参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 距离 限制 工业 机器人 运动学 参数估计 方法 | ||
【主权项】：
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