[发明专利]一种在视觉SLAM前端去除动态特征点的方法在审
| 申请号： | 202210202326.7 | 申请日： | 2022-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN114565675A | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 程明;朱振 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246;G06V20/10;G06V10/82;G06V10/44;G06V10/62;G06V10/764;G06N3/04;G06N3/08;G06K9/62 |
| 代理公司： | 南京灿烂知识产权代理有限公司 32356 | 代理人： | 赵丽 |
| 地址： | 211816 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种在视觉SLAM前端去除动态特征点的方法，属于计算机视觉技术领域。该方法主要是通过将YOLOv5目标检测算法与传统视觉SLAM前端相结合，通过深度相机采集环境图像信息，对采集到的RGB图像进行ORB特征提取的同时，对其进行目标检测，对检测出的物体分为动态物体和静态物体两类，筛选并剔除仅存在于动态物体框内的特征点。之后，计算相邻两帧之间匹配对的场景流模值，建立高斯混合模型，进一步分离场景中动态物体和静态物体，剔除剩余的动态特征点。剩余的静态特征点用于特征匹配并估计相机位姿。利用本方法在ORBSLAM2前端进行测试，大大提升了其在动态环境中的定位精度，且能够满足实时性要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 slam 前端 去除 动态 特征 方法 | ||
【主权项】：
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