[发明专利]基于位形雅可比条件数优化的机器人外力估计方法及系统在审
| 申请号： | 202210207511.5 | 申请日： | 2022-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN114516050A | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 庄春刚;卢岩;姚逸辉;熊振华 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于位形雅可比条件数优化的机器人外力估计方法及系统，使用基于反向传播神经网络的半参数摩擦力模型构建广义动量观测器估计机器人受到的外部作用力，通过提升机器人低关节速度下的摩擦力建模准确度，改善了观测器的外力估计精度，结合基于位形雅可比条件数的优化，得到了能有效抑制关节力矩噪声和建模误差对外力估计产生不良影响的机器人位形。满足了在不使用力/力矩传感器的条件下机器人准确感知外力的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 位形雅 可比 件数 优化 机器人 外力 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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