[发明专利]一种支撑点搜索的单目视觉室内定位方法在审
| 申请号： | 202210207656.5 | 申请日： | 2022-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN114581522A | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 郭贤生;何袁虎;张妍;黄健;段林甫;李林 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学长三角研究院（衢州） |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V10/25;G06V10/26;G06V10/82;G06N3/04 |
| 代理公司： | 成都点睛专利代理事务所(普通合伙) 51232 | 代理人： | 孙一峰 |
| 地址： | 324000 浙江省衢州市柯*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明属于单目视觉室内定位技术领域，具体涉及一种支撑点搜索的单目视觉定位方法。本发明主要针对普通单目摄像头与定位环境较为固定的场景。通过本发明方法对可视环境中的目标进行高精度二维定位。具体可分为离线与在线两个阶段。离线阶段，对单目摄像头进行标定，获取内参矩阵以及畸变系数。采集定位环境图像，构建参考面定位坐标系。然后选择像素坐标与世界坐标点对求解单应矩阵。在线阶段，首先用目标检测网络对可视区域内的定位目标进行检测，根据输出结果对背景图像进行更新。然后根据输出的目标类别在目标检测框内进一步搜索，估计目标在参考面的定位像素点。最后定位像素点经畸变矫正与投影映射，估计得到目标在真实环境下的二维坐标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 支撑点 搜索 目视 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
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