[发明专利]一种换热器自动清洗装置的视觉导航系统及其操作方法在审
| 申请号： | 202210211074.4 | 申请日： | 2022-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN114564021A | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 王彪;陆斌;姜哲;罗高生;肖伦辉 | 申请（专利权）人： | 上海海洋大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;F28G9/00;F28G15/00 |
| 代理公司： | 上海申浩律师事务所 31280 | 代理人： | 田敏 |
| 地址： | 201306 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种换热器自动清洗装置的视觉导航系统，包括工业相机、PC机、通信接口，工业相机通过Gige接口连接PC机的网口，PC机通过USB接口、USB转RS‑485接口连接自动清洗装置的喷枪执行机构。导航系统的操作方法，包括如下步骤：工业相机获取换热器管束正面图像；对图像畸变矫正和图像增强；使用改进YOLOv3目标检测算法进行管口检测，获取管口圆心的像素坐标；利用坐标转换公式将管口圆心像素坐标转换成实际坐标；使用正交路径法进行清洗作业路径规划；清洗装置按照规划后的路径自动执行清洗作业。本发明，可以实时且准确的获取换热器管口的位置，效率高，可以有效降低人力劳动，实现换热器的全自动化清洗作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 换热器 自动 清洗 装置 视觉 导航系统 及其 操作方法 | ||
【主权项】：
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