[发明专利]一种基于解析数值混合法的冗余机械臂逆运动学方法有效

专利信息
申请号: 202210219899.0 申请日: 2022-03-08
公开(公告)号: CN114670190B 公开(公告)日: 2023-10-24
发明(设计)人: 刘正雄;王世鸥;刘星;马志强;常海涛;黄攀峰 申请(专利权)人: 西北工业大学
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16
代理公司: 西安维赛恩专利代理事务所(普通合伙) 61257 代理人: 刘春
地址: 710072 *** 国省代码: 陕西;61
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摘要: 发明公开了一种基于解析数值混合法的冗余机械臂逆运动学方法,包括以下内容:步骤1、建立机械臂的逆运动学模型;步骤2、确定逆运动学问题的代价函数和约束条件;步骤3、寻找满足约束条件的臂型角;步骤4、更新粒子速度和位置;步骤5、根据边界约束条件按照代价函数对速度和位置超限的粒子进行初始化;步骤6、计算更新后所有粒子的代价值、历史最优值以及种群的全局最优值;步骤7、t=t+1,返回步骤4,不断更新粒子的位置与速度;当t=tmax达到最大迭代次数后,终止循环,代价值最小的粒子及其所对应的那组逆解即为最终期望末端位姿所对应的机械臂逆运动学结果。其获得了一组满足避障、避奇异、避关节极限且能保证运动过程连续的机械臂逆运动学结果。
搜索关键词: 一种 基于 解析 数值 混合法 冗余 机械 运动学 方法
【主权项】:
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