[发明专利]一种自下而上的六轴串联工业机器人本体逐步校准法在审
| 申请号： | 202210221017.4 | 申请日： | 2022-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN114434433A | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 吴晓亮;王凌;高雁凤;陈锡爱;王斌锐;崔小红 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及工业机器人标定领域，公开了一种自下而上的六轴串联工业机器人本体逐步校准法。本发明考虑了机器人各部件单独运动时的位置情况，通过测量设备分别测量各个关节单独运动过程中对应机器人部件的位置数据，自下而上分步对各个关节的运动学模型参数进行校准，把六轴串联工业机器人的本体校准，转换为机器人六个单关节校准。本发明的校准方法能够更好的反映各关节实际运动情况，可以改善校准结果，提高机器人本体校准的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自下而上 串联 工业 机器人 本体 逐步 校准 | ||
【主权项】：
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