[发明专利]一种基于机器视觉的脑控移动抓取机器人系统及控制方法在审
| 申请号： | 202210222302.8 | 申请日： | 2022-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN115145387A | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 杨帮华;陈文华;谷雪林;夏新星;汪小帆 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01;G06K9/00;B25J9/16;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/73;G06V10/764;G06V10/82;A61F4/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉的脑控移动抓取机器人系统及控制方法。本系统由信息采集模块经中央处理模块连接移动与抓取模块构成。在信息采集模块中，通过脑电帽采集由患者注视人机交互界面诱发的稳态视觉诱发电位脑电信号，同时，通过深度相机实时采集图像的RGB‑D信息。采集的脑电信息在脑电信号处理单元中经过预处理、特征提取与分类识别解码出患者的意图，并将意图转化为控制指令；采集的图像信息经过图像识别与定位单元得到目标的种类与位姿。移动与抓取模块中机器人移动单元接收到启动指令后移动到目标区域；机械臂抓取单元会订阅带有抓取位姿信息的话题，在接收到抓取指令后自主抓取患者指定物品，最终帮助肢体功能障碍人士获取日常生活物品。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 移动 抓取 机器人 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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